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633型潜艇的设计可以追溯到二战时期德国的[[U-2511|XXI型潜艇]]，在德国战败投降后，苏联在德国境内获取了相当一部分XXI型的技术资料。苏联研究人员在对德国的资料进行研究后，很快便将新技术运用至自家的新潜艇上，也就是1957年开始建造的633型（北约代号：罗密欧级/R级）。

1962年，根据《六四协定》，苏联于将633型的相关图纸和建造设备提供给中国，中国开始按照图纸对633型进行仿制，称为033型。苏联原本预计建造50艘633型，但潜艇建设重心逐渐转移到核潜艇上，最终只建成20艘。而中国则建造了多达106艘033型，其中有90艘在本国服役，反而成为R级潜艇的最大用户。

1962年，根据《六四协定》，苏联于将633型的相关图纸和建造设备提供给中国，中国开始按照图纸对633型进行仿制，称为033型。苏联原本预计建造50艘633型，但潜艇建设重心逐渐转移到核潜艇上，最终只建成20艘。而中国则建造了多达106艘033型，其中有90艘在本国服役，反而成为R级潜艇的最大用户。此外，在1970年代，中国向朝鲜提供了033型潜艇的全套图纸，并向朝鲜援建12艘033型；1980年代又无偿转让4艘二手的033型。在1980年代，中国也向埃及出口了4艘033型潜艇，埃及称为ES5A型。

033型潜艇基本设计与苏联633型潜艇相同，是先前613型（03型）的延续，采用近似常规水面舰艇线型，艇艏接近垂直，船型类似雪茄；艏端上下有突出的声纳传感器以及安装声纳的导流罩，艇艏上部导流罩后方设置可收缩的水平舵；指挥塔围壳设在艇体中部，围壳前下部有内凹。艇艉采用H型尾舵，双轴双桨推进；螺旋桨设置在双板式方向舵中间，水平舵面设置在螺旋桨之后，螺旋桨推动的水流会通过舵面而增强了舵面效应，螺旋桨外部有整流外罩来改善水流流场。相较于03/613型，033/633型改善了指挥塔围壳流体外型，而且不像613型一样安装火炮，所以指挥塔围壳比613型缩小一些。